Підручник включає матеріали до вивчення кредитного модуля «Системи програмного та слідкуючого керування рухом», який згідно навчального плану входить до циклу професійної та практичної підготовки другого (магістерського) рівня освітньої програми «Електромеханічні системи автоматизації, електропривод та електромобільність» спеціальності 141 «Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка». Містить відомості з методів керування та підвищення точності слідкуючих та програмних електроприводів, розробки програм для керування рухом в електромеханічних системах металообробки і машинобудування. Призначений для вивчення відповідного кредитного модуля, є базовим при виконанні магістерської дисертації. ЗМІСТ ВСТУП 5 1 ОСНОВНІ ТЕРМІНИ ТА ВИЗНАЧЕННЯ ПРОГРАМНИХ ТА СЛІДКУЮЧИХ ЕЛЕКТРОПРИВОДІВ .............................................................. 7 1.1 Функціональна схема слідкуючого та позиційного електроприводу ........ 7 1.2 Класифікація слідкуючих систем ................................................................................... 8 1.3 Типові види навантажень слідкуючих електроприводів ........................................ 9 1.4 Типові види задаючих дій слідкуючих електроприводів ....................................... 11 Контрольні запитання до розділу 1 ...................................................................... . 2 НАЛАШТУВАННЯ ТА ПОХИБКИ СЛІДКУЮЧИХ ЕЛЕКТРОПРИВОДІВ. 12 13 2.1 Похибки слідкуючих електроприводів. Добротність ............................................ 13 Контрольні запитання до розділу 2 ....................................................................... 3 ВИБІР ДВИГУНІВ СЛІДКУЮЧИХ ЕЛЕКТРОПРИВОДІВ .................................. 15 16 3.1 Вибір двигунів слідкуючих електроприводів з урахуванням динамічних властивостей об’єкта керування на основі поверхні граничних динамічних станів ....................................................................................................................................................... 16 3.2 Вибір двигунів слідкуючих електроприводів на основі технологічного режиму роботи з урахуванням динамічних властивостей об’єкта керування.. 18 Контрольні запитання до розділу 3 ....................................................................... 4 МАТЕМАТИЧНИЙ ОПИС СЛІДКУЮЧОГО ЕЛЕКТРОПРИВОДА ПРИ СТАНДАРТНИХ НАЛАШТУВАННЯХ ............................................................ 29 30 4.1 Налаштування на технічний оптимум ........................................................................... 32 4.2 Налаштування на симетричний оптимум .................................................................... 34 Контрольні запитання до розділу 4 ....................................................................... 5 МЕТОДИ ПІДВИЩЕННЯ ТОЧНОСТІ СЛІДКУЮЧИХ ЕЛЕКТРОПРИВОДІВ ........................................................................................... 37 38 5.1 Підвищення коефіцієнта передачі розімкненої системи ..................................... 38 5.2 Підвищення порядку астатизму ........................................................................................ 39 5.3 Застосування комбінованого керування....................................................................... 40 5.4 Використання багатоканального керування .............................................................. 47 5.5 Застосування ковзного керування ................................................................................... 61 5.6 Коригувальні зворотні зв’язки в керованих електроприводах з пружністю ............................................................................................................................................ 70 5.7 Методи адаптивного керування в слідкуючих та програмних електроприводах ............................................................................................................................... 78 4 5.8 Поняття про взаємозв’язане керування в регульованих та слідкуючих електроприводах ............................................................................................................................... 87 Контрольні запитання до розділу 5 ....................................................................... 6 МЕТОДИКА ВИПРОБУВАНЬ ЕЛЕКТРОПРИВОДІВ В УМОВАХ СЕРІЙНОГО ВИРОБНИЦТВА ............................................................................ 104 105 Контрольні запитання до розділу 6 ....................................................................... 7 ІНФОРМАЦІЙНО-ВИМІРЮВАЛЬНІ ЕЛЕМЕНТИ СЛІДКУЮЧИХ ТА ПРОГРАМНИХ ЕЛЕКТРОПРИВОДІВ .............................................................. 106 107 7.1 Датчики положення слідкуючих електроприводів ................................................. 107 7.2 Аналого-цифрові перетворювачі...................................................................................... 128 7.3 Цифро-аналогові перетворювачі ...................................................................................... 142 Контрольні запитання до розділу 7 ...................................................................... ПЕРЕЛІК ДЖЕРЕЛ ............................................................................................... 146 148