Методичні вказівки складені у відповідності з програмою курсу "Теорія автоматичного керування" і призначені для студентів очної і заочної форми навчання спеціальності 151-Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології. ОПП: 151-Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології. ЗМІСТ ВСТУП ………………………………………………….…………………………………... 5 1 МЕТА, ЗАВДАННЯ І ОБ'ЄМ КУРСОВОЇ РОБОТИ ......................................... 7 2 МЕТОДИКА ПОБУДОВИ МАТЕМАТИЧНИХ МОДЕЛЕЙ ТИПОВИХ ОБ'ЄКТІВ …………………………………………………………………………………... 9 2.1 Методика побудови математичної моделі гідравлічного об'єкта ………………. 11 2.2 Методика побудови моделі процесу перемішування рідин ………………………….. 13 2.3 Методика побудови математичної моделі теплового об'єкта ………………………..14 2.4 Методика обчислення параметрів нелінійної математичної моделі ……………16 3 ЛІНЕАРИЗАЦІЯ РІВНЯНЬ МАТЕМАТИЧНОЇ МОДЕЛІ ОБ'ЄКТА ………………………………………………………………………... 17 4. АВТОНОМНА СИСТЕМА АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ ………………... 20 4.1. Синтез автономної системи керування ……………………………………………….. 20 4.2. Визначення параметрів налаштування регуляторів …………………………………. 25 4.3. Оцінка стійкості автономної системи автоматичного керування ……………… 28 4.4. Оцінка якості процесу керування ……………………………………………………... 29 5. ПРИКЛАД СИНТЕЗУ АВТОНОМНОЇ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ ГІДРАВЛІЧНИМ ОБ'ЄКТОМ …………………………………………. 31 5.1 Математична модель об'єкта …………………………………………………………... 31 5.2 Лінеаризація математичної моделі об'єкта ……………………………………………. 32 5.3 Обчислення параметрів математичних моделей об'єкта …………………………….. 33 5.4. Синтез компенсатора перехресних зв'язків ………………………………………….. 39 5.5. Розрахунок параметрів налаштування регуляторів …………………………………. 41 5.6. Імітаційне моделювання автономної системи автоматичного керування ……43 ВИСНОВКИ ………………………………………………………………………………... 47 ЛІТЕРАТУРА ........................................................................................................47 ДОДАТОК А. Варіанти завдань на курсову роботу …………………………………... 48 ДОДАТОК Б. Ступені заповнення ємностей різної форми …………………………... 56 ДОДАТОК В. Шаблони для статичних характеристик ……………………………… 58