Навчальний посібник складений відповідно до нового навчального плану, та освітньо-кваліфікаційної програми підготовки бакалаврів за напрямом 6.050202 -"Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології". Навчальний посібник призначений для студентів очної та заочної форм навчання з метою вивчення типових САК зварювальними процесами від локальних регуляторів до регуляторів, що базуються на сучасній мікропроцесорній техніці. ЗМІСТ Вступ....................................................................................................... 5 1 Елементи теорії автоматичного регулювання.................................. 6 1.1 Загальні поняття і визначення .............................................................. 6 1.2 Передавальні функції і частотні характеристики ............................. 15 1.3 Динамічні ланки систем автоматичного регулювання .................... 24 1.4 Стійкість автоматичних систем керування ....................................... 46 1.5 Загальні питання автоматизації зварювальних процесів і установок ........................................................................................ 60 2 Дугове зварювання .......................................................................... 109 2.1. Характеристика об'єкта керування ........................................................... 109 2.2 Програмне керування зварювальними циклами ...................................... 112 2.3 Автоматичні регулятори напруги і струму дуги .................................... 123 2.4. Системи автоматичного регулювання вильоту електрода …. 141 2.5 Основи методики вибору автоматичних регуляторів дуги за заданими показниками якості зварного шва .................... 148 2.6 Керування плавленням і перенесенням електродного металу ...........150 2.7 Керування параметрами поперечного перерізу швів ............................ 161 2.8 Системи магнітного керування формуванням і кристалізацією зварних швів ............................................................................ 168 2.9 Автоматизація керування положенням зварювального пальника при зварюванні і наплавленні ................................................................ 173 2.10 Універсальні та спеціалізовані зварювальні автомати ….... 205 2.11 Автоматизовані складально-зварювальні установки і верстати ........................................................................... 219 3 Електрошлакове зварювання ........................................... 231 3.1 Електрошлаковий процес як об'єкт керування. Класифікація систем автоматичного регулювання ............................................... 231 3.2. Системи регулювання струму і напруги ................................................... 236 3.3 Регулювання рівнів металевої та шлакової ванн .................... 257 3.4 Дозування компонента шлаку при електрошлаковому зварюванні протяжних швів ............................................................................... 267 3.5 Основні тенденції розвитку САК ЕШЗ ...................................... 271 3.6 Автоматизовані системи керування технологічним процесом електрошлакового зварювання (АСК ТП ЕШЗ) ....................... 278 4 Електронно-променеве зварювання ................................................... 296 4.1 Характеристика об'єкта керування ......................................................... 296 4.2 Вимоги до властивостей локальних регуляторів параметрів режиму ..................................................................... 304 4.3 Локальні регулятори параметрів режиму .............................................. 313 4.4 Програмне керування параметрами режиму ЕПЗ .............................. 328 4.5 Автоматичне керування якістю зварного шва ........................ 335 4.6 Системи наведення і автоматичного напрямлення електронного променя по стику зварюваних кромок .................................. 339 4.7 Застосування ЕОМ для керування процесом ЕПЗ ............................... 345 5 Керування процесами контактного зварювання і зварювання тиском ........................................................................... 353 5.1 Контактне точкове (шовне) зварювання як об'єкт автоматичного керування ................................................................... 353 5.2 Типові структури та основні пристрої систем автоматичного керування процесом і машинами точкового і шовного зварювання ...................................................................... 362 5.3 Типові регулятори циклів зварювання .................................... 374 5.4 Автоматичне регулювання параметрів точкового та шовного зварювання ....................................................................................... 378 5.5 Контроль і керування процесами зварювання за математичними моделями .......................................................................... 390 5.6 Інформаційно-вимірювальні та діагностичні системи …......... 401 5.7 Системи керування процесами точкового і шовного зварювання на однокристальних мікроЕОМ ...................................................................... 407 5.8 Особливості автоматичного керування контактним мікрозварюванням .............................................................................................. 412 5.9 Керування контактним стиковим зварюванням ....................... 417 5.10 Автоматизація процесів термообробки з'єднань при стиковому контактному зварюванні ........................................................ 450 5.11 Автоматизація дифузійно-вакуумного зварювання .............. 460 5.12 Автоматизація процесів високочастотного зварювання ................................................................................... 474 5.13 Автоматизація зварювання тертям ........................................ 489 6 Гнучка автоматизація і промислові роботи .................................. 507 6.1 Суть, методи і засоби гнучкої автоматизації зварювального виробництва ...................................................................... 507 6.2 Маніпулятори зварювального інструменту і виробу з програмним керуванням ................................................................................. 517 6.3 Числове програмне керування (ЧПК) складально-зварювальним устаткуванням і зварювальними роботами ...................................... 525 Перелік використаних джерел........................................................... 537 Додатки............................................................................................... 539