Конспект лекцій складено відповідно до нового навчального плану, та освітньо-кваліфікаційної програми підготовки бакалаврів за напрямом 6.050202 -"Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології". Конспект лекцій призначений для студентів очної і заочної форми навчання з метою вивчення адаптивних систем керування технологічними процесами та аналізу методів адаптивного налаштування керуючих пристроїв до зміни параметрів об'єкту керування. Зміст Тема 1 Загальні поняття про інтегровані та адаптивні системи керування 1.1 Основні поняття і визначення ............................................. 5 1.2 Класифікація оптимальних та адаптивних систем ............ 5 Тема 2 Одновимірні адаптивні екстремальні системи 2.1 Принципи побудови екстремальних систем ...................... 7 2.2 Приклади задач екстремального керування ..................... 8 2.3 Поняття про екстремальне керування ...............................11 2.4 Побудова одновимірних екстремальних систем .............. 16 2.5 Системи з визначенням похідної ....................................... 17 2.6 Системи з визначенням знаку похідної .............................18 2.7 Системи крокового типу ..................................................... 22 2.8 Системи з модулюючим пошуковим сигналом ................ 25 2.9 Системи з запам'ятовуванням екстремуму ...................... 29 2.10 Екстремальні системи без додаткових пошукових рухів ................................................................ 31 2.10.1 Заміна екстремального керування регулюванням по відхиленню .................................................................... 31 2.10.2 Застосування моделей екстремального об'єкта ........ 34 Тема 3 Багатовимірні адаптивні екстремальні системи 3.1 Особливості побудови багатовимірних екстремальних систем ................................................................................... 36 3.2 Використання покоординатного методу Гауса - Зайделя ................................................................................. 38 3.3 Застосування методу градієнта .......................................... 40 3.4 Використання методу найшвидшого спуску ................... 41 Тема 4 Показники якості адаптивних екстремальних систем 4.1 Основні показники якості пошуку екстремуму ............... 43 4.1.1 Релейні екстремальні системи без додаткових пошукових рухів ................................................................. 44 4.1.2 Екстремальні системи з модулюючим пошуковим сигналом .............................................................................. 45 4.2 Вплив інерційності елементів системи на процеси пошуку екстремуму ............................................................. 46 4.3. Методи поліпшення якості роботи екстремальних систем .................................................................................. 48 Тема 5 Самоналагоджувальні адаптивні системи 5.1 Особливості самоналагоджувальних адаптивних систем ....................................................................................52 5.2 Принципи проектування самоналагоджувальних цифрових регуляторів ......................................................... 55 5.3 Принципи побудови адаптивних регуляторів з еталонною моделлю ............................................................ 58 Література ................................................................................. 63