Методичні вказівки складено відповідно до нового навчального плану, та освітньо-кваліфікаційної програми підготовки бакалаврів за напрямом 6.050202 -"Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології". Методичні вказівки призначені для студентів очної та заочної форм навчання з метою вивчення основних понять, визначеннь і принципів класифікації технологічних процесів як об'єктів автоматизації, диференціальних рівнянь типових динамічних ланок, та їх моделей. Зміст Вступ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1. Основні поняття і визначення . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1. Зворотні зв'язки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Класифікація САК . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Принцип дії САК . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Функціональна схема САР . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 1.5. Вимоги, що ставляться до САР. . . . . . . . . . . . . . . .. 7 2. Статичні і динамічні характеристики об'єктів керування 2.1. Лінійні диференціальні рівняння автоматичних систем і їх елементів. . . . . . . . . . . . . . 2.2. Перехідні функції. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Передавальні функції. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Частотні характеристики. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.Статичні характеристики типових з'єднань елементів. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 3. Типові алгоритмічні ланки, їх частотні та часові характеристики 3.1. Поняття алгоритмічної, типової і елементарної ланок. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Типові ланки з розподіленими параметрами. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Безінерційна ланка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Інерційна ланка І-го порядку . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Інтегруючі ланки. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Диференціююча ланка. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7. Інерційні ланки другого порядку . . . . . . . . . . . . . . . 4. Стійкість автоматичних систем і показники якості перехідних процесів 4.1. Поняття стійкості автоматичних систем керування. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Математична оцінка стійкості . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Алгебраїчні критерії стійкості . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Графо-аналітичний критерій Михайлова . . . . . . . . 4.5. Частотні критерії стійкості . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Оцінка стійкості автоматичної системи за її структурою. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 4.7. Синтез систем керування, виходячи з умов стійкості . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 4.8. Запас стійкості автоматичної системи . . . . . . . . . .. 4.9. Показники якості перехідних процесів . . . . . . . . . . 4.10. Методи побудови перехідних процесів . . . . . . . . . 4.11. Непрямі оцінки якості перехідних процесів . . . . . 4.12. Інтегральні оцінки перехідних процесів . . . . . . . . 4.13. Розрахунок сталої помилки автоматичної системи. . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . .. 4.14. Помилки від задаючих впливів . . . . . . . . . . . . . . . 4.15. Коефіцієнти помилки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 4.16. Помилки від впливу збурення . . . . . . . . . . . . . . .. 5. Аналіз стійкості нечітких систем керуванням з нечітким ПІД - регулятором 5.1. Твердження проблеми . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 5.2. Узагальнена умова Гурвіца . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Еквівалентна система . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Загальні відомості про автоматичні регулятори 6.1. Принципи побудови і класифікація автоматичних регуляторів . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Математичні моделі і способи реалізації автоматичних регуляторів . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Регулятори прямої дії . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6.4. Пневматичні регулятори . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5. Елементи і вузли пристроїв безперервної дії . . . . 6.6. Елементи і вузли пристроїв дискретної дії . . . . .. 6.7. Регулятори безперервної дії . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6.8. Екстремальні регулятори . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. Типові схеми автоматичного регулювання основними технологічними процесами 7.1. Регулювання витрати . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2. Регулювання рівня . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 7.3. Регулювання тиску . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4. Регулювання температури . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5. Регулювання за якісними показниками . . . . . . . . 8. Нечітке моделювання багатовимірних нелінійних процесів . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9. Первинні вимірювачі, перетворювачі технологічних параметрів 9.1.Перетворювач-регулятор потенціометричний ПП-10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2. Блок перетворення взаємної індуктивності БПВИ-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3. Блок перетворення сигналів термоопорів БПО-32, БПО-42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4. Блок перетворення сигналів термопар БПТ-22 . . . 9.5. Блок перетворення сигналів тензодатчиків БПТ-2 9.6. Перетворювач постійної напруги і струму ПНС-1 9.7. Пневмоелектричний перетворювач ПЕП-11 . . . . . 9.8. Блок перетворювання інтерфейсів БПИ-485 . . . . . 9.9. Блок перетворювання інтерфейсів БПИ-2К . . . . .. 10. Цифрові системи автоматичного керування 10.1. Функціональна організація цифрових САР з керуючого мікро електронної ЕОМ . . . . . . . . . 10.2. Реальний масштаб часу ЦСАК з КМЕОМ . . . . . . 10.3. Дискретна передавальна функція неперервної частини ЦСАК . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4. Дискретна передавальна функція цифрових коректуючих ланок . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11. Синтез автоматичних систем керування технологічними процесами 11.1. Класифікаціяі загальна характеристика методів синтезу АСК . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2. Основні етапи синтезу АСК . . . . . . . . . . . . . . . . . 12. Структурний синтез багатовимірних систем керування (детерміновані системи) 12.1. Математична модель багатовимірної системи керування . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2. Основні властивості об'єктів керування . . . . . . . 12.3. Алгоритмічні структури багатовимірних систем керування . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.4. Синтез автоматичних систем керування . . . . . . . 12.5. Cинтез модального керування . . . . . . . . . . . . . . . 12.6. Поняття про синтез оптимальних регуляторів . . Література . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 373