Зміст Вступ 3 Розділ 1. Предмет теорії автоматичного керування 5 1.1. Місце ТАК серед інших наукових дисциплін 5 1.2. Основні поняття ТАК 5 1.3. Приклади САК 8 Контрольні запитання перевірки засвоєння навчального матеріалу 19 Розділ 2. Принципи керування та класифікація САК 20 2.1. Режими роботи САК 20 2.2. Вимоги до САК 21 2.3. Принципи керування 24 Керування за збуренням 24 Керування за відхиленням 24 Комбінований принцип керування 25 2.4. Класифікація САК 27 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 33 Розділ 3. Математичний опис САК 35 3.1. Аналіз та синтез САК 35 3.2. Приклад системи стабілізації обертів двигуна 36 3.3. Принципова та функціональна схема САК 38 3.4. Складання рівняння динаміки генератора 40 3.5. Лінеаризація нелінійних залежностей 41 3.6. Складання рівняння динаміки двигуна 43 3.7. Загальне рівняння динаміки САК 45 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 47 Розділ 4. Диференційні рівняння САК 49 4.1. Лінійне диференційне рівняння з постійними коефіцієнтами 49 4.2. Характеристичне рівняння. Корені характеристичного рівняння 52 4.3. Умова стійкості САК 53 4.4. Комплексні числа, форми представлення комплексних чисел 58 4.5. Неоднорідне диференційне рівняння САК з постійними коефіцієнтами 60 4.6. Розв'язання неоднорідного рівняння методом Лапласа 61 4.7. Передатна функція 63 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 65 Розділ 5. Структурна схема САК 66 5.1. Визначення структурної схеми САК 66 5.2. Структурна схема САК обертами двигуна 66 5.3. Типи динамічних ланок 66 Підсилювальна ланка 69 Аперіодична ланка 70 Коливальна ланка 71 Аперіодична ланка ІІ -го порядку 72 Диференційна ланка 66 Реальна диференційна ланка 75 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 66 5.4. Способи з'єднань динамічних ланок та їх передатна функція 66 Послідовне з'єднання ланок 66 Паралельне з'єднання ланок 66 Зустрічно паралельне-з'єднання (з'єднання зі зворотним зв'язком) 66 5.5. Типи зворотного зв'язку 66 5.6. Правила перетворення структурних схем 66 5.7. Приклад одержання передатної функції САК за її структурною схемою 66 Контрольні запитання перевірки засвоєння навчального матеріалу 66 Завдання для самопідготовки 66 6.1. Сигнали випробування САК 66 6.2. Часові характеристики САК 66 6.3. Часові характеристики найпростіших динамічних ланок 66 Підсилювальна ланка 66 Аперіодична ланка першого порядку (інерційна ланка) 66 Аперіодична ланка першого порядку (ілюстрація використання методу операційного числення) 66 Коливальна ланка. 66 Інтегруюча ланка 66 Диференційна ланка 66 Реальна диференційна ланка 66 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 66 Завдання для самостійної роботи 66 6.4. Частотні характеристики динамічних ланок та САК в цілому 66 6.3. Амплітудно частотна, фазово частотна та амплітудно-фазова частотна характеристики 66 6.4. Логарифмічні частотні характеристики 66 Логарифмічна амплітудно частотна характеристика (ЛАЧХ) 66 Логарифмічна фазово частотна характеристика (ЛФЧХ 66 Уявна і дійсна частотні характеристики 66 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 66 6.5. Комплексна передатна функція та частотні функції 66 Форми представлення комплексної передатної функції 66 Зв'язок комплексної передатної функції з частотними характеристиками 66 Завдання для самостійної роботи 66 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 66 6.6. Логарифмічні частотні характеристики динамічних ланок 66 Підсилювальна ланка 66 Аперіодична ланка. 66 Інтегруюча ланка 66 Диференційна ланка 66 Коливальна ланка. 66 Реальна диференційна ланка 66 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 66 6.8. Побудова логарифмічні частотні характеристики послідовно з'єднаних ланок 66 6.9. Частотні характеристики мінімально фазових ланок 66 6.10.Приклад побудови логарифмічних частотних характеристик. 66 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 66 Розділ 7. Стійкість, точність та якість САК 66 7.1. Завдання визначення стійкості САК 66 7.2. Алгебраїчний критерій стійкості Гурвіца 66 7.3. Критерій стійкості Михайлова 66 7.4. Частотний критерій стійкості Найквіста 66 7.3. Логарифмічний частотний критерій стійкості Найквіста 66 7.4. Запас стійкості 66 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу. 66 7.5. Режими роботи САК 66 7.6. Точність керування. Визначення величини помилки керування 66 Помилка керування у статичному режимі 66 Помилки керування в динамічному режимі роботи 66 7.7. Основні закони регулювання 66 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 66 7.8. Показники якості перехідних процесів 66 Кореневі критерії якості 66 Частотні критерії якості перехідних процесів 66 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 66 Розділ 8. Нелінійні та дискретні системи автоматичного керування 66 8.1. Характеристики нелінійних елементів 66 8.2. Аналіз нелінійних систем методом гармонічного балансу 66 8.3. Аналіз нелінійних систем за фазовими траєкторіями 66 Контрольні запитання перевірки засвоєння навчального матеріалу 66 8.4. Класифікація дискретних систем керування 66 8.5. Математичний опис імпульсних систем керування 66 8.6. Цифрові системи автоматичного керування. 66 Контрольні запитання для перевірки засвоєння навчального матеріалу 66 Список літератури: 66