У посібнику описані в об'ємі навчальної програми курсу "Гнучке автоматизоване виробництво і роботизовані комплекси" системи керування робото-технічними комплексами та гнучким і автоматизованим виробництвом. Опи- сані системи циклового, позиційного, контурного програмного керування промисловими роботами першого покоління. Адаптивні системи керування роботами другого покоління розглянуті в сукупності зі сучасними структурами роботехнічних комплексів. Подані приклади застосування таких систем у виробництві прецизійних виробів та для керування транспортно-маніпуляційними роботами. Розглянуті функціональні структури роботів зі штучним інтелектом третього покоління. Дана характеристика, описані функції та структури гнучких автоматизованих виробничих систем. Показані, принципи побудови та описані особливості систем автоматизованого контролювання та керування технологічним процесом і гнучким автоматизованим виробництвом. ЗМІСТ Передмова 6 Список основних скорочень 8 РОЗДІЛ 1. ПРОМИСЛОВІ РОБОТИ ТА РОБОТОТЕХНІЧНІ КОМПЛЕКСИ 10 1.1. Класифікація промислових роботів 13 1.2. Робототехнічні комплекси 19 РОЗДІЛ 2. ПРИВОДИ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ 29 2.1. Пневмоприводи 31 2.2. Гідроприводи та електрогідроприводи 35 2.2.1. Гідроприводи 35 2.2.2. Електрогідроприводи 36 2.3. Електроприводи. Точне позиціонування роботів 38 2.3.1. Замкнена система електроприводу 41 2.3.2. Розімкнена система дискретного електроприводу 51 2.3.3. Точне позиціонування роботів 55 2.4. Високочастотні віброприводи 57 РОЗДІЛ 3. СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ РОБОТАМИ 61 3.1. Особливості систем автоматичного керування роботами 61 3.2. Програмне керування промисловими роботами 67 3.3. Системи програмного керування роботами першого покоління 71 3.3.1.Циклові системи програмного керування 71 3.3.2. Позиційні та контурні системи програмного керування 81 3.4. Ієрархічне керування роботами 91 3.5. Багатопроцесорні системи керування роботами 94 3.6. Системи керування роботами вищих поколінь 102 3.6.1. Адаптивні системи керування 102 3.6.2. Інтелектні системи керування 105 3.7. Групове керування роботами у зоні зіткнень 114 Гнучке автоматизоване виробництво і роботизовані комплекси РОЗДІЛ 4. ІНФОРМАЦІЙНІ системи ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ 126 4.1. Інформаційне забезпечення промислових роботів 126 4.2. Ідентифікація об'єктів роботизації 128 4.3. Ідентифікація об'єктів роботизації в матеріальних потоках складальних виробництв 130 4.4. Реалізація систем технічного зору 133 4.5. Силомоментні інформаційні системи 137 4.6. Системи вимірювання переміщень елементів промислових роботів 140 4.7. Локаційні інформаційні системи 143 4.8. Системи контролювання якості 144 РОЗДІЛ 5. ЗАСТОСУВАННЯ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ У РТК 147 5.1. Обслуговування різальних верстатів 147 5.2. Транспортування та складання виробів 155 5.3. Прецизійне мікрозварювання 161 РОЗДІЛ 6. ГНУЧКІ АВТОМАТИЗОВАНІ ВИРОБНИЧІ СИСТЕМИ 165 6.1. Передумова створення ГВС 165 6.2. Характеристика і структури гнучких виробничих систем... 167 6.3. Етапи розвитку гнучких виробничих систем 169 6.4. Функції та структура ГАВ 173 6.5. Модульність побудови ГВС 178 6.6. Класифікація та оцінка гнучкості виробничих систем 181 РОЗДІЛ 7. ОБЛАДНАННЯ ГВС 188 7.1. Основне технологічне обладнання 188 7.2. Модулі автоматизованих транспортно-складських систем 189 7.3. Автоматизована система інструментального обслуговування 194 7.4. Системи автоматизованого контролювання 195 7.5. Автоматизована система винесення відходів 201 РОЗДІЛ К СИСТЕМИ КЕРУВАННЯ ГНУЧКИМ АВТОМАТИЗОВАНИМ ВИРОБНИЦТВОМ 203 8.1. Завдання та принципи керування 203 8.2. Оперативне керування 207 8.3. Класифікація систем керування гнучким автоматизованим виробництвом 212 8.4. Скінченно-автоматна інтерпретація керування в ГАВ 214 8.5. Логіко-програмне керування в ГАВ 216 8.6. Пристрої контролювання та вимірювання в ГАВ 219 8.7. Мікропроцесори в системах керування ГАВ 224 8.8. Реалізація систем керування ГАВ 227 РОЗДІЛ 9. МОДЕЛЮВАННЯ СИСТЕМ ГНУЧКОГО АВТОМАТИЗОВАНОГО ВИРОБНИЦТВА 234 9.1. Формалізовані методи опису виробничих процесів 234 9.1.1. Моделі РТК на основі систем масового обслуговування 237 9.2. Мережі Петрі як моделі автоматизованих процесів 245 9.2.1. Модель інформаційної комірки 247 9.2.2. Представлення моделі інформаційної комірки мережею Петрі 249 9.2.3. Приклад моделювання Г А В мережею Петрі 252 9.2.4. Критерії ефективності 255 9.3. Імітаційне моделювання процесів у гнучкому автоматизованому виробництві 257 93.1. Характеристика методу 257 9.3.2. Процес створення імітаційної моделі 259 9.3.3. Методи побудови концептуальних моделей ГАВ і РТК... 262 9.3.4. Програмні засоби створення імітаційних моделей виробничих систем 263 Висновки 272 Література 276