Навчальний посібник складений у відповідності з програмою курсу "Основи автоматики і автоматизація технологічних процесів" для спеціальності "Автоматизоване управління технологічними процесами". Зміст Вступ 7 1. Основні поняття автоматики, принципи автоматичного керування 10 1.1 Основні поняття автоматики 10 1.2 Принципи автоматичного керування 13 1.3 Класифікація автоматичних систем 24 2. Елементи автоматичних систем 26 2.1 Функціональна схема системи автоматичного регулювання 26 2.2 Вимірювальні пристрої 27 2.3 Підсилюючі пристрої 33 2.4 Виконавчі пристрої 47 3. Характеристика автоматичних систем 49 3.1 Способи опису автоматичних систем 49 3.2 Складання диференційних рівнянь елементів, автоматичної системи 51 3.3 Форми запису рівнянь елементів автоматичної системи 54 3.4 Перехід від рівнянь елементів до рівнянь автоматичної системи 57 3.5 Оцінка статичних якостей автоматичної системи 59 3.6 Оцінка динамічних якостей автоматичної системи 63 3.7 Зв'язок між різними характеристиками автоматичної системи 68 4. Типові ланки автоматичних систем 70 4.1 Класифікація типових ланок 70 4.2 Аналіз типових ланок 74 4.3 Додаткові відомості про ланки 84 5. Структурні схеми і частотні характеристики автоматичних систем 89 5.1 Структурна схема автоматичної системи 89 5.2 Передавальні функції і частотні характеристики типових з'єднань ланок 91 5.3 Передавальні функції розімкнутої і замкнутої автоматичних систем 105 5.4 Статичні і астатичні системи 108 5.5 Логарифмічні частотні характеристики розімкнутої автоматичної системи 113 5.6 Логарифмічні частотні характеристики замкнутої автоматичної системи 117 6. Стійкість автоматичних систем і показники якості перехідних процесів 122 6.1 Поняття стійкості автоматичних систем керування 122 6.2 Математична оцінка стійкості 124 6.3 Алгебраїчні критерії стійкості 127 6.4 Графоаналітичний критерій Михайлова 129 6.5 Частотні критерії стійкості 131 6.6 Оцінка стійкості автоматичної системи по її структурі 137 6.7 Синтез систем автоматичного керування виходячи з умов стійкості 138 6.8 Запас стійкості автоматичної системи 141 6.9 Показники якості перехідних процесів 145 6.10 Методи побудови перехідних процесів 148 6.11 Непрямі оцінки якості перехідних процесів 154 6.12 Інтегральні оцінки перехідних процесів 158 6.13 Розрахунок сталої помилки автоматичної системи 162 6.14 Помилки від заданих впливів 164 6.15 Коефіцієнти помилки 166 6.16 Помилки впливу збурення 167 7. Синтез структури системи керування 170 7.5 Загальні принципи синтезу алгоритмічної структури системи керування 170 7.2 Структурно-параметрична оптимізація систем без запізнення 175 7.3 Оптимізація типових контурів регулювання 180 7.4 Визначення параметрів настройки типових регуляторів для об'єктів із запізненням 185 8. Корекція автоматичних систем 189 8.1 Поняття про корекцію 189 8.2 Корекція слідкуючої системи за допомогою диференціюючої фазовипереджуючої ланки 193 8.3 Корекція САР за допомогою послідовних інтегруючих пристроїв 202 8.4 Корекція слідкуючої системи за допомогою інтегро-диференціюючої ланки 210 8.5 Корекція САР за допомогою зворотнього зв'язку 213 9. Інваріантність автоматичних систем 226 9.1 Критерій інваріантності автоматичних систем 226 9.2 Умови фізичної реалізації інваріантних систем 230 9.3 Способи створення інваріантних систем 231 10. Нелінійні автоматичні системи 238 10.1 Істотно нелінійні характеристики автоматичних систем 238 10.2 Автоколивання у замкнутих автоматичних системах 247 10.3 Дослідження автоколивальних режимів 252 10.4 Абсолютна стійкість нелінійної системи 269 10.5 Способи придушення автоколивань в релейних системах автоматичного керування 271 11. Дискретні автоматичні системи 277 11.1 Використання дискретних автоматичних систем 277 11.2 Класифікація дискретних систем 278 11.3 Основні характеристики імпульсного елементу 285 11.4 Поняття про дискретні функції 294 11.5 Дискретне перетворення Лапласа і z-перетворення 298 11.6 Передавальні функції імпульсних автоматичних систем 301 11.7 Оцінка стійкості імпульсної автоматичної системи 303 11.8 Якість процесів у лінійних імпульсних системах 306 12. Багатомірні автоматичні системи 310 12.1 Поняття про багатомірні автоматичні системи і їх класифікація 310 12.2 Запис рівнянь процесів у БАС 312 12.3 Структурне представлення БАС 314 12.4 Способи складання характеристичних поліномів 317 12.5 Властивості багатомірних автоматичних систем 321 12.6 Особливості аналізу і синтезу БАС 323 13. Автоматичні системи із самонастройкою 326 13.1 Поняття про автоматичні системи із самонастройкою 326 13.2 Комбінована система із самонастройкою підвищеної точності 330 13.3 Системи, які самонастроюються по вихідному сигналу системи 331 13.4 Статичні методи обробки сигналу і їх використання в АСС 334 13.5 Аналітичні системи із самонастройкою 337 13.6 Інваріантні системи із самонастройкою 339 13.7 Особливості математичного опису АСС і методи їх досліджень 340 14. Типові моделі подання знань в сучасних інтелектуальних системах 343 Список використаної літератури 348