Литвин Б. А. Математичне моделювання та оптимізація руху антропоморфних крокуючих систем. - Рукопис. Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата фізико-математичних наук за спеціальністю 01.05.02 - математичне моделювання та обчислювальні методи. - Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України. Львів, 2006. У дисертаційній роботі розвинуто математичні моделі, розроблено числово-аналітичну методику та алгоритми розв'язання низки нових задач математичного моделювання та оп-тимізації руху антропоморфних крокуючих систем з активними і пасивними керуваннями та нестаціонарними дискретно-неперервними обмеженнями на фазові координати і керування. Запропонована методика грунтуються на використанні експериментальних даних біомеханічних досліджень ходи людини, параметризації незалежно варійованих функцій кубічними згладжувальними сплайнами та числових методах нелінійного математичного програмування. Досліджено низку нових задач комп'ютерного моделювання та оптимізації ходи людини як в нормі, так і з протезованою гомілкою на підставі даних експериментальних досліджень, задачу сукупної оптимізації режимів руху і конструктивних параметрів пасивних приводів двоногого крокуючого робота. Встановлено умови еквівалентності досліджуваних задач, що дозволило побудувати розв'язки за допомогою єдиної числово-аналітичної методики. Ключові слова: математична модель, оптимальне керування, антропоморфна крокуюча система, параметрична оптимізація руху, протез гомілки, пасивний привід, числовий алгоритм, нелінійне програмування.