Вармінська Н.І. Оптимізація транспортування об'єктів маніпуляторами кінщвої жорсткості на технологічній ділянці - Рукопис. Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.13.20 - Гнучкі виробничі системи. - Севастопольський національний технічний університет, Севастополь, 2006. Дисертація присвячена дослідженню оптимальних керувань транспортуванням об'єктів у технологічних ділянках маніпуляторами кінцевої жорсткості з виключенням коливань у кінцевій крапці позиціонування центра мас схвату. Запропоновані керування забезпечують продуктивність і точність позиціонування, характерні жорстким маніпуляторам, з повною відсутністю коливань наприкінці руху. Досліджено коливання маніпулятррів, породжуваних оптимальними рухами. Запропоновано такі керування, що усувають відносні переміщення центра мас схвату маніпулятора (коливання), обумовлені пружними деформаціями, і забезпечують задану швидкість в кінці переносного руху. Розглянуто варіант стабілізації жорсткості телескопічної руки, що дозволяє об'єднувати поступальний рух усієї руки з її висуванням. Розроблені моделі оптимізації транспортування на типовій технологічній ділянці, на підставі яких знаходяться оптимальні керування як зусилля в приводах для реалізації оптимальних рухів маніпулятора. Показано, що оптимальні рухи маніпуляторів при виконанні робочих операцій можливо реалізувати пневматичними приводами з керованим дроселюванням. При проектуванні РТД їх структурно-компонуючі схеми розташування устаткування необхідно погоджувати з траєкторіями руху об'єктів. Ключові слова: технологічна ділянка, маніпулятор кінцевої жорсткості, центр мас схвату маніпулятора, пружна система, коливання, стабілізація жорсткості, оптимальне керування, зусилля в приводах.